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发表论文
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（1） Vision-based autonomous hovering for the biomimetic underwater robot – RobCutt-II, IEEE Transaction on Industrial Electronics, 2019-11, 第 2 作者
（2） Parameter estimation survey for multi-joint robot dynamic calibration case study, SCIENCE CHINA Information Sciences, 2019-10, 第 2 作者
（3） A Sensorless Hand Guiding Scheme Based on Model Identification and Control for Industrial Robot, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2019-09, 第 2 作者
（4） 基于改进SIFT-ICP算法的物体点云建模方法, 高技术通讯, 2019-08, 第 5 作者
（5） A robotic shared control teleoperation method based on learning from demonstrations, .International Journal of Advanced Robotic Systems, 2019-07, 第 2 作者
（6） Efficient underwater image and video enhancement based on Retinex, Signal, Image and Video Processing, 2019-07, 第 4 作者
（7） 机器人操作技能学习方法综述, 自动化学报, 2019-03, 通讯作者
（8） A paradigm for path following control of a ribbon-fin propelled biomimetic underwater vehicle, IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems, 2019-03, 通讯作者
（9） 面向地图构建的移动机器人局部路径自主规划, 控制理论与应用, 2018-12, 第 3 作者
（10） Floating autonomous manipulation of the underwater biomimetic vehicle-manipulator system: methodology and verification, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2018, 通讯作者
（11） Three-dimensional helical path following of an underwater biomimetic vehicle-manipulator system, IEEE Journal of Oceanic Engineering, 2018, 通讯作者
（12） Switching control for 3-D Way-point tracking of a biomimetic underwater vehicle, International Journal of Offshore and Polar Engineering,28(3):255-262, 2018, 第 3 作者
（13） A terrain description method for traversability analysis based on elevation grid map, International Journal of Advanced Robotic Systems, 2018, 第 5 作者
（14） 基于球面贝塞尔曲线的姿态过渡与插补方法, 华中科技大学学报(自然科学版), 2017-10, 通讯作者
（15） SIMULTANEOUS ARRIVAL PLANNING FOR MULTIPLE UNMANNED VEHICLES FORMATION RECONFIGURATION, International Journal of Robotics and Automation, 2017, 通讯作者
（16） Generation of temporal-spatial Bezier curve for simultaneous arrival of multiple unmanned vehicles, Information Sciences, 2017, 通讯作者
（17） A transition method based on Bezier curve for trajectory planning in cartesian space, High Technology Letters, 2017, 通讯作者
（18） A Bio-Inspired Robot With Undulatory Fins and Its Control Methods, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2017, 通讯作者
（19） Hybrid wireless sensor network for rescue site monitoring after earthquake, J. Appl. Remote Sens, 2016, 通讯作者
（20） Development of an underwater manipulator and its free-floating autonomous operation, IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, 2016, 通讯作者
（21） Real-Time Dynamic Dubins-Helix Method for 3-D Trajectory Smoothing, IEEE TRANSACTIONS ON CONTROL SYSTEMS TECHNOLOGY, VOL. 23, NO. 2, pp.730-736, 2015, 通讯作者
（22） 模块化仿生波动长鳍水下推进器的设计与实现, 华中科技大学学报（自然科学版）, 2015, 通讯作者
（23） Course and Depth Control for a Biomimetic Underwater Vehicle – RobCutt-I, International Journal of Offshore and Polar Engineering, 2015, 通讯作者
（24） Path Generation of Autonomous Approach to a Moving Ship for Unmanned Vehicles, IEEE Transactions on Industrial Electronics, 2015, 通讯作者
（25） UA-MAC: An Underwater Acoustic Channel Access Method for Dense Mobile Underwater Sensor Networks, International Journal of Distributed Sensor Networks，Volume 2014, Article ID 374028,, 2014, 通讯作者
（26） Motion modeling and neural networks based yaw control of a biomimetic robotic fish, INFORMATION SCIENCES, 2013, 第 4 作者
（27） Design and Kinetic Analysis of a Biomimetic Underwater Vehicle with Two Undulating Long-fins, ACTA AUTOMATICA SINICA, 2013, 通讯作者
（28） 机器人技术进展, 自动化学报, 2013, 通讯作者
（29） 基于ADRC的仿生长鳍机器鱼航向控制方法, 华中科技大学学报（自然科学版）, 2013, 通讯作者
（30） Backward swimming gaits for a carangiform robotic fish, Neural Computing and Applications, 2013, 第 4 作者
（31） Swimming locomotion modeling for biomimetic underwater vehicle with two undulating longfins, Robotica, 2012, 第 2 作者
（32） 仿生机器鱼研究的进展与分析, 系统科学与数学, 2012, 第 2 作者
（33） 基于循环收敛的UWSN时间同步方法, 系统仿真学报, 2011, 第 2 作者
（34） 模块化机器人伺服单元总线接入模块的设计, 华中科技大学学报, 2011, 第 2 作者
（35） Attitude Tracking of Rigid Spacecraft With Bounded Disterbances, IEEE Trans. on Industrial Electronics, 2011, 第 4 作者
（36） A path planning algorithm based on Bezier curves for underwater Vehicles, High Technology Letters, 2010, 第 2 作者
（37） 基于优化策略的混合定位算法, 自动化学报, 2010, 第 2 作者
（38） A marsupial robotic fish team: Design, motion and cooperation, Science China-Technological Sciences, 2010, 第 3 作者
（39） The Design, Modelling and Implementation of a Miniatue Biomimetic Robotic Fish, International Journal of Robotics and Automation, 2010, 第 3 作者
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专利成果
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（ 1 ） 仿生长鳍波动推进实验装置, 发明, 2010, 第 1 作者, 专利号: ZL200710177403.3
（ 2 ） 应用于水下机器人的开放式负载舱, 发明, 2010, 第 3 作者, 专利号: ZL200710099870.9
（ 3 ） 一种仿生机器鱼尾部运动机构设计与控制方法, 发明, 2010, 第 2 作者, 专利号: ZL200410101878.0
（ 4 ） 一种仿生长鳍波动推进器运动控制方法, 发明, 2011, 第 1 作者, 专利号: ZL200810115162.4
（ 5 ） 基于全局式优化策略的无线传感器网络节点定位方法, 发明, 2011, 第 1 作者, 专利号: ZL200810224999.2
（ 6 ） 一种水下传感器网络节点测量方法及装置, 发明, 2011, 第 2 作者, 专利号: ZL200710121077.4
（ 7 ） 一种井下压力实时测量与修正方法, 发明, 2011, 第 5 作者, 专利号: ZL200810104275.4
（ 8 ） 基于分布式优化策略的无线传感器网络节点定位方法, 发明, 2011, 第 2 作者, 专利号: ZL200810225400.7
（ 9 ） 应用于仿生机器鱼的水面信息中继系统, 发明, 2011, 第 3 作者, 专利号: ZL200510124096.3
（ 10 ） 子母式仿生机器鱼系统, 发明, 2011, 第 3 作者, 专利号: ZL200710099868.1
（ 11 ） 基于贝塞尔曲线的机器人路径规划方法, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201010139091.9
（ 12 ） 一种轻量化的机械臂机构, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201310176775.X
（ 13 ） 一种机器人逆时针运动控制方法, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201310597647.2
（ 14 ） 一种机器人先逆时针再顺时针运动控制方法, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201310597933.9
（ 15 ） 一种机器人先顺时针再逆时针运动控制方法, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201310595427.6
（ 16 ） 一种仿生长鳍波动推进机器鱼, 发明, 2013, 第 1 作者, 专利号: 201310168236.1
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荣誉及奖励
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（1） 中国科学院优秀导师奖, , 部委级, 2019
（2） 中国人工智能学会优秀博士学位论文指导教师, 其他, 2019
（3） 仿生机器鱼高效与高机动控制的理论与方法, 二等奖, 国家级, 2017
（4） 北京市科学技术奖, 一等奖, 省级, 2013
（5） 北京市科学技术奖, 二等奖, 省级, 2009
（6） 中国机械工业科学技术奖, 二等奖, 部委级, 2008
（7） 国防科学技术奖, 二等奖, 部委级, 2005
（8） 北京市科学技术奖, 二等奖, 省级, 2004
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