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发表论文
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（1） Attention-Guided Lightweight Network for Real-Time Segmentation of Robotic Surgical Instruments, International Conference on Robotics and Automation, 2020, 第 2 作者
（2） Pyramid Attention Aggregation Network for Semantic Segmentation of Surgical Instruments, AAAI Conference on Artificial Intelligence, 2020, 第 2 作者
（3） Energy-Aware Green Adversary Model for Cyberphysical Security in Industrial System, IEEE Transactions on Industrial Informatics, 2020, 第 3 作者
（4） Glaucoma Detection: Joint Segmentation and Classification Framework Via Deep Ensemble Network, IEEE International Conference on Advanced Robotics and Mechatronics, 2020, 第 4 作者
（5） Real-Time Iris Tracking Using Deep Regression Networks for Robotic Ophthalmic Surgery, IEEE Access, 2020, 第 5 作者
（6） Path Planning for Surgery Robot with Bidirectional Continuous Tree Search and Neural Network, IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems, 2019, 第 2 作者
（7） A Two-Stage Framework for Real-Time Guidewire Endpoint Localization, International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention, 2019, 第 2 作者
（8） An Extremely Fast and Precise Convolutional Neural Network for Recognition and Localization of Cataract Surgical Tools, International Conference on Medical Image Computing and Computer Assisted Intervention, 2019, 第 2 作者
（9） Analysis of interventionalists’ natural behaviors for recognizing motion patterns of endovascular tools during percutaneous coronary interventions, IEEE Transactions on Biomedical Circuits and Systems, 2019, 第 2 作者
（10） Qualitative and Quantitative Assessment of Technical Skills in Percutaneous Coronary Intervention: In Vivo Porcine Studies, IEEE Transactions on Biomedical Engineering, 2019, 第 2 作者
（11） Simultaneous Recognition and Assessment of Post-Stroke Hemiparetic Gait by Fusing Kinematic, Kinetic and Electrophysiological Data, IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering, 2018, 第 2 作者
（12） An Interventionalist-Behavior-Based Data Fusion Framework for Guidewire tracking in Percutaneous Coronary Intervention, IEEE Transactions on Systems, Man and Cybernetics: Systems, 2018, 第 2 作者
（13） Analysis of Interventionalists’ Natural Behaviors for Recognizing Motion Patterns of Endovascular Tools during Percutaneous Coronary Interventions, IEEE Transactions on Biomedical Circuits and Systems, 2018, 第 2 作者
（14） Performance Analysis of Google Colaboratory as a Tool for Accelerating Deep Learning Applications, IEEE Access, 2018, 第 4 作者
（15） A Multimodal Framework Based on Integration of Cortical and Muscular Activities for Decoding Human Intentions, IEEE Transactions on Biomedical Circuits and Systems, 2017, 第 2 作者
（16） An HMM-based recognition framework for endovascular manipulations, 39th Annual International Conference of the IEEE Engineering in Medicine and Biology Society (EMBC), 2017, 第 2 作者
（17） Prediction of natural guidewire rotation using an sEMG-based NARX neural network, International Joint Conference on Neural Networks (IJCNN), 2017, 第 2 作者
（18） Preliminary study on Wilcoxon-norm-based robust extreme learning machine, Neurocomputing, 2016, 第 2 作者
（19） Tracking natural guidewire manipulations with an improved data glove, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2016, 第 2 作者
（20） A 3-DOF compact haptic interface for endoscopic endonasal approach surgery simulation, IEEE International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics (AIM), 2016, 第 2 作者
（21） An RBF-based neuro-adaptive control scheme to drive a lower limb rehabilitation robot, IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics (ROBIO), 2015, 第 2 作者
（22） Design and evaluation of a bio-inspired robotic hand for percutaneous coronary intervention, IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA), 2015, 第 2 作者
（23） An ultrasound-directed robotic system for microwave ablation of liver cancer, Robotica, 2010, 第 2 作者
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专利成果
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（ 1 ） Catheter or guide wire manipulating device for vascular intervention, 发明, 2017, 第 1 作者, 专利号: US9731096B2
（ 2 ） 一种用于血管介入手术的导管或导丝操纵装置, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL201310058143.3
（ 3 ） 一种基于两点夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置, 发明, 2014, 第 1 作者, 专利号: ZL201310058140.X
（ 4 ） 血管介入手术送丝装置的导丝支撑和夹持装置, 发明, 2016, 第 1 作者, 专利号: ZL201410443029.7
（ 5 ） 一种基于带夹持的血管介入手术导管或导丝操纵装置, 发明, 2014, 第 2 作者, 专利号: ZL201310058042.6
（ 6 ） 用于提高磁定位仪定位精度的医疗机器人腕关节, 发明, 2010, 第 2 作者, 专利号: ZL200810224567.1
（ 7 ） Catheter or guide wire manipulating device based on two-point-clamping for vascular intervention, 发明, 2019, 第 2 作者, 专利号: US10252029B2
（ 8 ） 一种血管介入手术操作采集装置及方法, 发明, 2018, 第 1 作者, 专利号: ZL201610266715.0
（ 9 ） 一种三自由度触力觉交互系统及触力觉交互装置, 发明, 2018, 第 1 作者, 专利号: ZL201510837411.0
（ 10 ） 一种操作器, 发明, 2020, 第 1 作者, 专利号: ZL201811626239.4
（ 11 ） 一种用于青光眼粘小管成形术的导管驱动机构, 发明, 2020, 第 1 作者, 专利号: ZL201811032812.9
（ 12 ） 一种青光眼粘小管成形术的导管推送机构, 发明, 2020, 第 1 作者, 专利号: ZL201811033472.1
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科研项目
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（ 1 ） 眼科显微手术机器人系统研制与临床试验, 主持, 国家级, 2017-12--2020-11
（ 2 ） 眼科微创手术机器人精确感知与精准操控问题研究, 主持, 国家级, 2018-01--2021-12
（ 3 ） 院青年创新促进会专项, 主持, 部委级, 2018-01--2021-12
（ 4 ） 基于专家医生操作技能的血管介入机器人的自适应学习控制, 主持, 国家级, 2016-04--2018-12
（ 5 ） 血管介入手术机器人的基础问题研究, 参与, 国家级, 2016-01--2020-12
（ 6 ） 面向软组织的机器人操控柔性针靶向穿刺机理与方法研究, 主持, 国家级, 2013-01--2015-12
（ 7 ） 七自由度触力觉交互装置研发与应用, 主持, 国家级, 2013-01--2015-12
（ 8 ） 机器人操控柔性针靶向穿刺软组织机理与实验研究, 主持, 省级, 2013-01--2015-12
（ 9 ） 柔性针靶向穿刺软组织的相互作用模型研究, 主持, 市地级, 2016-01--2016-12
（ 10 ） 白内障手术机器人系统开发与应用, 主持, 省级, 2019-07--2021-06
（ 11 ） 颅内肿瘤术中精准成像与手术机器人, 主持, 部委级, 2020-01--2022-12
（ 12 ） 北京市科技新星, 主持, 省级, 2019-11--2022-10
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