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重点项目

异型零件精密微装配设备研制

  • 发表日期:2014-12-24 【 【打印】【关闭】
  • 项目(课题)名称:异型零件精密微装配设备研制

    项目(课题)类型:国家重大科研仪器设备研制专项

    项目摘要:激光惯性约束核聚变实验用微靶由二十多个异型微小零件装配而成,装配精度高,难度大,目前只有美国已研制出微靶专用的精密装配设备。本项目拟研制一套适用于微靶半腔装配的复杂多自由度精密装配设备,满足我国在冷冻靶装配方面的重大需求。本项目的设备研制将会大大提高我国微装配的装备水平,具有十分重要的研制意义和应用前景。

       本项目提出基于多路显微视觉的uN级微接触力和um级微位移检测理论、多操作手的精密协调控制理论,探索适用于异型微零件精密装配的工艺流程。解决复杂多自由度机械手的集成与控制技术、显微视觉下的精密趋近与对准技术、异型靶零件的无损夹持技术、以及微点胶工艺技术等关键技术。拟研制出的精密装配设备具有51个自由度,由6个微机械手和3路正交排列的显微视觉系统构成。在机械手的末端分别装有5个异型微小零件夹持器和1个微点胶针,通过多机械手协调合作下的夹持、定位、装配、点胶等作业,实现微靶半腔的精密自动装配。

    关键词:机器人视觉;视觉测量;协调控制;微装配;机器人学